A denominação Pinheiros, que deveria ser Pinheiro, no singular, é oriunda de uma homenagem a um de seus fundadores, José Pinheiro Gama. A sua área territorial, constituída de 960 Km2, foi desmembrada do município de Conceição da Barra, situada no extremo norte do Estado do Espírito Santo.
O Município de Pinheiros teve sua origem no século XX, com a exploração de madeira, em suas vastas e densas matas. Os primeiros exploradores vieram de São Mateus, via Itauninhas, por volta de 1940. Depois destes, ainda na mesma década vieram os desbravadores, de Minas Gerais e da Bahia, via Nanuque, na época chamada de “Bueno”. Muitos com o desejo de adquirir terras na região, para formarem fazendas.
Os primeiros, se localizaram às margens do Córrego do Sobrado, próximo à divisa do município de Mucurici e deram origem a um povoado que, inicialmente, se chamou “Capinado” e, mas tarde, se chamou São João do Sobrado, cujo nome permanece até hoje e pertence ao município de Pinheiros
O rancho tinha por finalidade proteger sacarias de farinha de mandioca e outros produtos, enquanto se aguardava o transporte, em caminhões que conduziam madeira, com destino a São Mateus. Neste mesmo rancho, os moradores da região recebiam produtos comprados em São Mateus e que de igual forma vinham em caminhões, tais como querosene, açúcar, sal, sabão, arame farpado e ferramentas de trabalho.
Nessa época, em São Mateus, existia a Serrara Cacique, de propriedade de Osvaldo Shuber, que explorava a extração de madeira nas regiões de Santo Antônio e do Jundiá.
Para gerenciar a extração de madeira, trabalhava para a Serraria Cacique, Lousival Carvalho, que cuidava da abertura de picadas na mata, comandava os homens que derrubavam árvores e cuidava do embarque dessa madeira para São Mateus. Na equipe de Lousival Carvalho, trabalhava um cidadão com o nome de José Pinheiro Gama, que o ajudava em todos os serviços, inclusive na medição das toras e seleção da madeira.
Lousival Carvalho verificando que na região do Jundiá havia muitos trabalha-dores no corte da madeira e alguns moradores, que formavam as primeiras fazen-das, e sabendo das dificuldades destes para a compra de alguns produtos, resolveu, então, instalar nessa região uma casa comercial, conhecida pelos moradores como “venda”.
Para isso, construiu uma casa rústica, feita de madeira, coberta de “tabuinhas” e localizada em frente ao rancho já existente, às margens da estrada. Neste local, hoje, existe um prédio comercial de propriedade de Milton Alves de Assis e que se localiza à Praça Governador Lacerda de Aguiar.
Essa “venda” passou a funcionar em meados de 1953 e, para trabalhar na mesma, Lousival Carvalho contratou o Sr. José Pinheiro Gama, que em pouco tempo construiu uma pequena casa de madeira nas proximidades, onde passou a residir com a sua família.
Nessa época, as terras situadas às margens do Córrego da Água Limpa, do Córrego da Gameleira, do Córrego do Veado, do Córrego Seco e do Córrego da Palmeirinha, já possuíam alguns moradores, que mesmo usando o machado, desbravaram a região, tais como Manoel Ribas, Vitor Ferreira de Oliveira, Joaquim Ribas, Diolindo Campos, Abílio Meira, Marciano Rebouças, Neucir Heringer, Pedro Ira-ba, Eugênio Valani, Adelino Camporez, Moacir Caniporez e Antonio Brunelli. Ho-je, a comunidade Brunelli tem esse nome em homenagem ao Sr. Antonio Brunelli e a Comunidade do Capitão tem esse nome em homenagem a Eugênio Valani, que era conhecido pelo codinome de “Capitão”.
José Pinheiro Gama, na época, com 56 anos de idade, logo se tornou conheci-do na região e conquistou a amizade de todos. No mesmo ano, alguns trabalhadores no corte de madeira construíram algumas casas de madeira nas proximidades da “venda” e a localidade passou a ser chamada “Comercinho de Pinheiro”. As terras da localidade pertenciam a Gerno Sterlim, que na época residia no sul do Estado do Espírito Santo.
Este, vendo prosperar o povoamento, com a chegada de mais trabalhadores, resolveu, então, doar um alqueire geométrico de suas terras para a construção de casas. Em pouco tempo formou-se um povoado, erguido na abertura existente no meio da mata, cuja área compreende, hoje, as abrangentes à Praça Governador Lacerda de Aguiar e ruas adjacentes. As casas eram feitas de madeira e geralmente cobertas de “tabuinhas” ou mesmo de palha de palmeira. Só mesmo depois de 1954 é que surgiram as primeiras casas construídas de adobes.
Em 30 de dezembro de 1955, o povoado foi elevado à categoria de Distrito do município de Conceição da Barra, recebendo oficialmente o nome de “Barrinha-”. Nesta época, a Vila de “Barrinha” já possuía outras casas comerciais e disputava com São João do Sobrado a preferência do comércio. Neste mesmo ano, a Vila de Barrinha recebeu a visita do Pe. José Dalvit, vi-gário da Paróquia de São Mateus, celebrando a primeira missa ocorrida na localidade e que se realizou em um barracão existente junto ao armazém de Lousival Carvalho e no qual ainda trabalhava José Pinheiro Gama.
Foi também por volta de 1955 que chegaram os primeiros moradores evangélicos e, nas suas próprias casas, passaram a se reunir em cultos de oração, fundando logo depois a primeira Igreja Batista. Augusto Ruschi, hoje, conhecido mundialmente como cientista naturalista, nessa época, sendo agrimensor, por várias vezes esteve na região de “Barrinha”, realizando medição de terras e, inclusive, foi ele quem mediu a área de terra destinada para a implantação da Reserva Biológica do Córrego do Veado, até hoje existente.
Em 22 de abril de 1964, no Palácio Anchieta, na capital do Estado, em ato solene, na presença de várias autoridades e políticos de “Barrinha”, deu-se por instalado o município de Pinheiros, com a posse de Adelar Xavier no cargo de prefeito provisório. Desde então, no dia 22 de abril de cada ano, o povo pinheirense festeja essa data como aniversário do município.